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ハリアーはSUVチックな高級セダンという新カテゴリーを開拓したモデルだ。トヨタもこのクルマをSUS（スポーツユーティリティサルーン）と呼び、海外ではレクサスブランドで販売する。基本プラットフォームはカムリ系のFF乗用車用だ。防振サブフレーム付き4輪独立ストラットサスや高剛性ボディ、アクティブエンジンコントロールマウント（3L車）などによって、SUVらしくない、高級セダン並みの乗り心地や快適性、静粛性をもつ。フルタイム4WDとFFがあり、それぞれに3LV6DOHCもしくは2.2L直4DOHCを組み合わせる。すべて4ATでハンドルでギアチェンジが可能なステアマチックが装備されていた。質感が高く個性もあるエクステリアは内外で好評を博し、2000年にマイナーチェンジするも外装はグリルやランプ類以外ほとんど手を加えられなかった。この際、直4ユニットが2.4Lとなりパワー不足を解消。さらに欧州仕様のサスをチューニングしたiRバージョンも加えている。なおステアマチックは後期モデルにおいてこのiRのみとなった。
| ボディタイプ | クロカン／SUV | 最高出力 (馬力) | 140～220 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4575×1815×1665 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 2163～2994 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2.2 | 97/12～00/10 | 239.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 239.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.2 Gパッケージ | 97/12～00/10 | 254.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 254.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.2 FOUR | 97/12～00/10 | 263.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 263.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.2 Sパッケージ | 97/12～00/10 | 264.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 264.5 | 2163 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.2 Gパッケージ FOUR | 97/12～00/10 | 278.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 278.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.2 Sパッケージ FOUR | 97/12～00/10 | 288.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 288.5 | 2163 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.4 | 00/11～03/01 | 244.5～268.5 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 244.5 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 268.5 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.4 Gパッケージ | 00/11～03/01 | 262.5～286.5 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 262.5 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 286.5 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.4 iRバージョン | 00/11～03/01 | 269.5～293.5 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 269.5 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 293.5 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 | 97/12～03/01 | 269.5～293.5 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 269.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 269.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 293.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 Gパッケージ | 97/12～03/01 | 284.5～311.5 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 284.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 287.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 311.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 FOUR | 97/12～00/10 | 293.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 293.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 Sパッケージ | 97/12～00/10 | 294.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 294.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 iRバージョン | 00/11～03/01 | 294.5～318.5 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 294.5 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 00/11～03/01 | 318.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 Gパッケージ FOUR | 97/12～00/10 | 308.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 308.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 Sパッケージ FOUR | 97/12～00/10 | 318.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 97/12～00/10 | 318.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
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