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高級ラグジュアリィサルーンとSUVテイストを融合させたクルマ作りで大ヒットとなった初代ハリアー。その路線をさらに進化させ、走りの性能にも磨きをかけた2代目は2003（H15）年に日本市場でデビューした。ボディサイズもひと回り大きくなり、安全性能と居住性も向上た。外観は人気だった初代のイメージをさらに豪華で派手、かつダイナミックにしたもの。グンと突き出たノーズとシャープな三角形のヘッドライトが迫力だ。さらに個性的なのはリアセクションでライバルにはない存在感を打ち出している。インテリアはハリアーの名称にちなんで鷹の翼をイメージしたダッシュパネルを採用。左右一対のメタル調の縦バーデザインが特徴的だ。駆動方式はフルタイム4WDとFF、それぞれに3LのV6DOHCもしくは2.4Lの直4DOHCを組み合わせることができる。ミッションは3L車が5AT、2.4L車が4AT。加えて2005（H17）年からV8エンジン並みの加速とコンパクトカーの燃費を併せ持ったハイブリッドモデルが登場。駆動方式は3.3LのV6DOHC＋CVTと高性能モーター2個を組み合わせた電気式4WDシステムだ。（2005.4）
| ボディタイプ | クロカン／SUV | 最高出力 (馬力) | 160～280 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4730×1845×1680 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 2362～3456 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2.4 240G | 03/02～ | 249～291.9 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 249 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 273 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 261.5 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 286.7 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 261.5 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 286.7 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 266.7 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 291.9 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.4 240G Lパッケージ | 03/02～ | 262～305.6 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 262 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 286 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 275.1 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 300.3 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 280.4 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 305.6 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 280.4 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 305.6 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 2.4 240G プレミアム Lパッケージ | 03/02～ | 281～325.5 | 2362 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 281 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 305 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 295.1 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 320.3 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 300.3 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 325.5 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 300.3 | 2362 | FF | 5名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 06/01～ | 325.5 | 2362 | 4WD | 5名 | 5 | 4AT |
| 3.0 300G | 03/02～05/12 | 281～324.5 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 309 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 281 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 295.1 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 324.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 295.1 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 324.5 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.0 300G Lパッケージ | 03/02～05/12 | 294～343.4 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 322 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 294 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 308.7 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 338.1 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 314 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 343.4 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.0 300G プレミアム Lパッケージ | 03/02～05/12 | 313～363.3 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 341 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 313 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 328.7 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 358.1 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 333.9 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 363.3 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.0 AIRS | 03/02～05/12 | 343～385.4 | 2994 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 367 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 03/02～03/12 | 343 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 360.2 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/01～04/06 | 385.4 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 360.2 | 2994 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 04/07～05/12 | 385.4 | 2994 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.3 ハイブリッド | 05/03～ | 409.5 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 05/03～06/06 | 409.5 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 06/07～ | 409.5 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 3.3 ハイブリッド Lパッケージ | 05/03～ | 441 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 05/03～06/06 | 441 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 06/07～ | 441 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 3.3 ハイブリッド プレミアム Sパッケージ | 05/03～ | 462 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 05/03～06/06 | 462 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 06/07～ | 462 | 3310 | 4WD | 5名 | 5 | CVT |
| 3.5 350G | 06/01～ | 319.2～344.4 | 3456 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 06/01～ | 319.2 | 3456 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 06/01～ | 344.4 | 3456 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.5 350G Lパッケージ | 06/01～ | 332.9～358.1 | 3456 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 06/01～ | 332.9 | 3456 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 06/01～ | 358.1 | 3456 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.5 350G プレミアム Lパッケージ | 06/01～ | 352.8～378 | 3456 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 06/01～ | 352.8 | 3456 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 06/01～ | 378 | 3456 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
| 3.5 AIRS | 06/01～ | 374.9～400.1 | 3456 | FF/4WD | 5名 | 5 | AT |
| 詳細 | 06/01～ | 374.9 | 3456 | FF | 5名 | 5 | 5AT |
| 詳細 | 06/01～ | 400.1 | 3456 | 4WD | 5名 | 5 | 5AT |
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