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1996（H8）年に日本市場に登場したカムリグラシアは北米やオーストラリアで大ベストセラーのFFカムリそのもの。かの広大な大地ではカローラ並みの存在で、日常の気軽なアシとして乗用車販売台数の1、2位を争うドル箱スターである。日本での位置づけは少し違って、ちょっと上級なカムリ。グラシアはスペイン語で優雅さや品位という意味を表す。エンジンは2.5LのV6と2.2L直4を用意する。Vフレックスタイム方式の4WDモデルもあり。FFレイアウトを生かした広い室内空間、特徴もないが不満もない安定した走り（直進安定性はなかなか良い）が魅力だ。実用上は2.2Lで十分使える。ワゴンモデルの設定もあり、1999（H11）年のマイナーチェンジ以降、グラシアはワゴン専用のネーミングとなる。同時にセダンは単にカムリとだけ呼ばれた。
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 140～200 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4760×1785×1420 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 2163～2496 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2.2 Vセレクション | 98/09～99/07 | 199.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/09～99/07 | 199.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 | 96/12～99/07 | 218.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/12～99/07 | 218.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 Four Vセレクション | 98/09～99/07 | 221.8 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/09～99/07 | 221.8 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 Sセレクション | 96/12～99/07 | 226.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/12～99/07 | 226.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 Gセレクション | 96/12～99/07 | 239.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/12～99/07 | 239.8 | 2163 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 Four | 98/08～99/07 | 245.3 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/08～99/07 | 245.3 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2 Four Gセレクション | 98/08～99/07 | 259.8 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/08～99/07 | 259.8 | 2163 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.5 | 96/12～99/07 | 248.8 | 2496 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/12～99/07 | 248.8 | 2496 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.5 Gセレクション | 96/12～99/07 | 268.8 | 2496 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/12～99/07 | 268.8 | 2496 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
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