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4代目マジェスタは、2003（H15）年12月にフルモデルチェンジした12代目クラウンがベース。およそ7カ月遅れで登場した。12代目クラウン同様に、プラットフォームやメカニカルコンポーネンツなど中身はすべて一新されている。レクサスブランド導入を翌年に控えた2004（H16）年の段階で、セルシオが抜けた後のトヨタのフラッグシップカーはこうあるべきという主張が随所に見受けられるのが特徴だ。つまりマジェスタこそ日本を代表するセダンであるべき、という思いが詰まっている。パワートレインはセルシオ同様の4.3LのV8DOHCに6ATを組み合わせたもの。新開発エアサスペンションは、ハンドリングを犠牲にしない、乗り心地重視のセッティングで、日本の最高級車らしい乗りアジを実現した。高い予防安全性と優れた運動性能を両立するVDIMといった最新技術も満載する。エクステリアの雰囲気もベースのクラウンとはまるで異なる。躍動感という意味では同じだが、持ち上げられたトランクリッドや立体感のあるフロントビューなど独特の存在感を出した。4WDモデルの設定もあり。（2004.7）
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 280 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4975×1795×1465 | 駆動方式 | FR/4WD |
| 排気量 (cc) | 4292 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 4.3 Aタイプ | 04/07～ | 567 | 4292 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 04/07～06/06 | 567 | 4292 | FR | 5名 | 4 | 6AT |
| 詳細 | 06/07～ | 567 | 4292 | FR | 5名 | 4 | 6AT |
| 4.3 Cタイプ | 04/07～ | 609～614.3 | 4292 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 04/07～06/06 | 609 | 4292 | FR | 5名 | 4 | 6AT |
| 詳細 | 06/07～ | 614.3 | 4292 | FR | 5名 | 4 | 6AT |
| 4.3 Cタイプ i-Four | 04/07～ | 637.4～642.6 | 4292 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 04/07～06/06 | 637.4 | 4292 | 4WD | 5名 | 4 | 6AT |
| 詳細 | 06/07～ | 642.6 | 4292 | 4WD | 5名 | 4 | 6AT |
| 4.3 Cタイプ Fパッケージ | 06/07～ | 661.5 | 4292 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 06/07～ | 661.5 | 4292 | FR | 5名 | 4 | 6AT |
| 4.3 Cタイプ i-Four Fパッケージ | 06/07～ | 689.9 | 4292 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 06/07～ | 689.9 | 4292 | 4WD | 5名 | 4 | 6AT |
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