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日本車の百花斉放が見られた1980年代後半から1990年代初めにかけて、歴史に残る一台の3列シートワゴンが誕生した。初代エスティマの誕生である。デビューは1990年で、2ドア＋助手席側スライドドア＋ハッチゲートの7～8人乗り後輪駆動3列シートワゴンだ。従来の1BOXスタイルを打ち砕く大型1モーションたまご形スタイルと2.4L直4エンジンを75度傾けて床下に配するというスラントミッドシップアンダーフロアエンジンレイアウトは、その斬新さとコンセプトの明確さにおいて後々日本のみならず世界の3列シートワゴンに影響を与えた。特に床下ミッドシップの採用は、騒音や前面衝突の問題から現在では採用されていないけれども、室内の広さと乗り降りのしやすさがミニバンの生命線と確信せしめた点において、有意義な革命であったと言わざるを得ない。重量バランスの良さとワイドトレッドによって実に安定感のあるグランツーリスモ性能をもっていたことも特筆に値する。1994年には3列シートワゴンのハイパワー化の先鞭となるスーパーチャージャー付きモデルが追加された。
| ボディタイプ | 3列シートワゴン | 最高出力 (馬力) | 135～160 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4750×1800×1780 | 駆動方式 | 4WD/ミッドシップ |
| 排気量 (cc) | 2438 | 乗車定員 | 7/8名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2.4 X | 93/02～97/12 | 253.1～289.8 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 8名 | 4 | AT |
| 詳細 | 93/02～93/07 | 253.1 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/08～96/07 | 255.4 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 93/08～94/07 | 253.1 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 261.8 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 93/02～93/07 | 281.1 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/08～96/07 | 281.1 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 93/08～94/07 | 281.1 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 289.8 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 2.4 | 90/05～97/12 | 257.8～340.8 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 7名 | 4 | AT |
| 詳細 | 90/05～91/07 | 296.5 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/08～97/12 | 257.8 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 91/08～93/01 | 312.8 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/08～97/12 | 285.8 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 93/02～94/07 | 304.5 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 90/05～91/07 | 324.5 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 91/08～93/01 | 340.8 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 93/02～94/07 | 332.5 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 2.4 V | 96/08～99/12 | 266.8～297.8 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 8名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 269.8 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 297.8 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 266.8 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 294.8 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 2.4 アエラス | 98/01～99/12 | 288.8～316.8 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 8名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 288.8 | 2438 | ミッドシップ | 8名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 316.8 | 2438 | 4WD | 8名 | 4 | 4AT |
| 2.4 ツインムーンルーフ | 90/05～94/07 | 307～351.3 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 7名 | 4 | AT |
| 詳細 | 90/05～91/07 | 307 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 91/08～94/07 | 323.3 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 90/05～91/07 | 335 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 91/08～94/07 | 351.3 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 2.4 G | 96/08～99/12 | 322.7～366.8 | 2438 | 4WD/ミッドシップ | 7名 | 4 | AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 338.8 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 98/01～99/12 | 366.8 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 322.7 | 2438 | ミッドシップ | 7名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/12 | 350.7 | 2438 | 4WD | 7名 | 4 | 4AT |
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