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1994（H6）年デビューの5代目カムリは5ナンバー枠をしっかり守ったファミリィタイプのミドルセダンだ。バブル期を経て、このクラスのファミリィセダンもすっかり大型化し、豪華絢爛な装備・装飾が見られたものだったが、その反省からか、従来の日本サイズともいうべき5ナンバークラスに立ち戻り、内外装もシンプルで実用志向なものとなった。従来型に比べて室内前後長や室内高は大きくなっており、居住性は格段に向上した。もっとも、あまりに質素なインテリアの雰囲気はバブルの反動と言えどもちょっと質感が低すぎる。搭載されるエンジンは1.8Lと2L。4WDの選択も可能。ビスタとは兄弟車だが、ハードトップモデルの設定はない。
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 88～140 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4625×1695×1410 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1838～2184 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1.8 XJ | 94/07～98/06 | 156～173.4 | 1838 | FF | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 156～163.5 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 165.9～173.4 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 156～163.5 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 1.8 ルミエール | 94/07～98/06 | 169.6～183.4 | 1838 | FF | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 175.9～183.4 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 169.6～177.1 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 169.6～177.1 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 1.8 ZX | 94/07～98/06 | 183.7～199.7 | 1838 | FF | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 192.2～199.7 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 183.7～191.2 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 183.7～191.2 | 1838 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 ルミエール | 94/07～98/06 | 189.9～220.3 | 1998 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 196.2 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 211～220.3 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 189.9 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 189.9 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 204.2～213.5 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 204.2～213.5 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 ZX | 94/07～98/06 | 202.6～235.2 | 1998 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 211.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 225.9～235.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 202.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 202.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 216.9～226.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 216.9～226.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 ZX オプティトロンメーター | 94/07～98/06 | 206.6～238.8 | 1998 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 214.7 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 229.5～238.8 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 206.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 206.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 220.9～230.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 220.9～230.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 ZX 4WS | 94/07～98/06 | 210.6～219.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 219.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 210.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 210.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 ZX オプティトロンメーター 4WS | 94/07～98/06 | 214.6～222.7 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 222.7 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 214.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 217.4 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 ZX Gパッケージ | 94/07～98/06 | 219.5～248.2 | 1998 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 224.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 238.9～248.2 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 219.5 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 219.5 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 233.8～243.1 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 233.8～243.1 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 ツーリング 4WS | 94/07～96/04 | 220.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 94/07～96/04 | 220.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 ツーリング | 95/01～98/06 | 220.6～228.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 228.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 220.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 ZX Gパッケージ 4WS | 94/07～98/06 | 227.5～232.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 232.1 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 227.5 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 227.5 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2DT XJ | 94/07～98/06 | 176～221.3 | 2184 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 185.9～193.4 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 221.3 | 2184 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 176～183.5 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 176～183.5 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 211.7 | 2184 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.2DT ZX | 94/07～98/06 | 203.7～247.6 | 2184 | FF/4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 212.2～219.7 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 96/05～98/06 | 247.6 | 2184 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 94/07～94/12 | 203.7～211.2 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 203.7～211.2 | 2184 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/01～96/04 | 238.6 | 2184 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
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