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2004（H16）年秋に新発表なった5ナンバーサイズの3列3-2-2シート7人乗りミニバン。ガイアの後継にあたるが、成り立ちは全く異なっている。ガイアがイプサムとメカニズムを共有していたいわば兄弟車に近い存在であったのに対し、アイシスは真のマルチパーパスビークルを目指して考え方を新たに開発された。それを端的に物語るのが、パノラマオープンドアと呼ばれる助手席側のドア開閉システムだ。左右とも後席ドアはスライド式だが、特に助手席側ではドアを開けてしまうと前席と後席の間にピラーが残らない。文字通り全開になるのだ。これにより後部シートへの乗降性は格段に向上、荷物の出し入れも相当にラクになった。トヨタの国産ミニバン初となる床下収納式3列シートの採用もポイント。スタイリングはアルファード、ウィッシュの間をつなぐスポーティ路線。一層スポーティな雰囲気のプラタナグレードも用意された。搭載されるエンジンは1.8Lと2Lの直4DOHCで、これはノア／ヴォクシーと共通だ。ミッションは前者には4ATが、後者には新開発のCVTが組み合わされた。プラタナは7速モード付きのCVTとなる。（2004.10）
| ボディタイプ | 3列シートワゴン | 最高出力 (馬力) | 132～155 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4610×1695×1640 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1794～1998 | 乗車定員 | 7名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1.8 L Xセレクション | 04/09～ | 178.5 | 1794 | FF | 7名 | 5 | AT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 178.5 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 05/11～ | 178.5 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 1.8 L | 04/09～ | 189 | 1794 | FF | 7名 | 5 | AT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 189 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 05/11～ | 189 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 1.8 プラタナ | 04/09～ | 210 | 1794 | FF | 7名 | 5 | AT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 210 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 詳細 | 05/11～ | 210 | 1794 | FF | 7名 | 5 | 4AT |
| 2.0 L Xセレクション | 04/09～ | 189～210 | 1998 | FF/4WD | 7名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 189 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 210 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 189 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 210 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 2.0 L | 04/09～ | 199.5～220.5 | 1998 | FF/4WD | 7名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 199.5 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 220.5 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 199.5 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 220.5 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 2.0 プラタナ | 04/09～ | 220.5～241.5 | 1998 | FF/4WD | 7名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 220.5 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 241.5 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 220.5 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 241.5 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 2.0 G | 04/09～ | 231～252 | 1998 | FF/4WD | 7名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 231 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 252 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 231 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 252 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 2.0 G Uセレクション | 04/09～ | 252～273 | 1998 | FF/4WD | 7名 | 5 | CVT |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 252 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 04/09～05/10 | 273 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 252 | 1998 | FF | 7名 | 5 | Super CVT-i |
| 詳細 | 05/11～ | 273 | 1998 | 4WD | 7名 | 5 | Super CVT-i |
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