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　車名が物語るとおり、1993年に登場した初代ワゴンRをベースに、主に横幅方向にボディサイズを拡大して5名乗車を可能としたミニバンリッターカーである。1997年にデビューし、ベースのワゴンRが新軽規格になった後も1999年まで継続生産された。全長全高にはわずかな違いしかないので、ワゴンRの広さや使い勝手、運転のしやすさをそのままに、搭載エンジンを新開発のオールアルミ1L直4DOHCおよび同インタークーラー付きターボとすることで余裕のある走りを実現したモデルといえる。ボディ形状は5ドアのみで、リアゲートは跳ね上げ式だ。専用セッティングのサスペンションや、フロントベンチレーテッドディスクブレーキなどリッターカー化にあたって走りの装備を強化した。FFと4WDの設定があり、5MTのほか電子制御4ATを組み合わせることができる。1998年にマイナーチェンジを実施。新デザインのフロントグリルや使い勝手の向上を図ったほか、丸目ライトが精悍なスポーティバージョンのXRを新設定した。