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　1988年にデビューした初代エスクードはシティクロカンの元祖といえるモデルだ。ラダーフレームをもつFRベースの本格的なクロカンモデルながら、スペシャリティ感が強く漂う、直線基調のスタイリッシュなエクステリアデザインが新しかった。クロカンの泥臭さを全く感じさせないのもまた魅力的であった。当初は1.6L直4SOHCエンジンを積む3ドアボディ、ハードトップとコンバーチブル、そしてバン仕様ハードトップの3種類が用意されていたが、後に5ドアボディのノマドを出すに至って大人気モデルへと成長。3ドアにもレジントップというハードルーフオープン仕様が追加されるなど徐々にバリエーションを増やした。1994年には新シリーズとして2L V6エンジンと2L直4ディーゼルターボを積むエスクード2000シリーズを追加。2トーンのワイドボディを被せた上級エスクードとして人気を博した。1996年にはこの2000シリーズのエンジンを一新するとともに2.5L V6仕様を新設定。さらにドライブセレクト4×4システムを新採用するなどシリーズの熟成が図られた。