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　2代目は2001年にデビューした。V6エンジン搭載を前提とした新FRプラットフォーム“FMパッケージ”を採用し、快適かつ安定性の高い走行性能と広々とした居住空間、そして使い勝手の良いラゲージスペースの3つを同時に実現するプレミアムスポーツワゴンだ。V35スカイラインのワゴンモデルと言ってもよい。フロントゼロリフトとリップルコントロールアブソーバーによる滑らかかつ確実な直進安定性が魅力だ。リアサスペンションはワゴン専用のマルチリンクサスである。搭載されるエンジンはすべてVQ型V6ユニットで、2.5Lと3Lとした。2.5Lには280psのターボユニットも用意されている。4WDシステムはさらに進化したスノーシンクロモード付きアテーサE-TSで、滑りやすいアイスバーンなどでの発進が非常に簡単になった。300RXには迫力のサウンドが楽しめるサブウーハー付きBOSEサウンドシステムを標準で装備する。最低地上高を上げ、オーバーフェンダーでワイルド感を演出したSUVテイストのAR-Xシリーズも新たに加わっている。