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　2001（H13）年1月に登場したこの4代目シーマは、3代目よりもさらに大きなボディを与えることによって名実ともにセルシオクラスの高級サルーンへと生まれ変わった。7つ目のマルチプロジェクターランプ、大胆に開口するフロントグリル、少し猫背気味に薄く延びるキャビン、特徴的なリアハイデッキとリアコンビランプなど、個性的なパートパートが高いレベルで融合し、高級車として世界に通じる存在感をもつ。パワーユニットは新開発のVK型V8DOHCのNEO-Diをメインとし、4.5Lの排気量から280psを発生する。そのほか、伝統のV6DOHCターボユニット（280ps）も選べるところがシーマらしい。FRと4WDがあり、FR車にはマニュアルモード付き5ATが採用された。世界初となるレーンキープサポートシステムが話題に。2003（H15）年にマイナーチェンジを受け、グリルやアルミホイール、内装ではセンタークラスターのデザインが変更された。ヘッドライトが最大30度も動く機能など、プリクラッシュセーフティシステムを導入したのもこのときだった。（2003.09）