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　1999年にデビューしたY34型は、2つの点で新しい。まずはそのスタイリング。430型以来のボクシーなスタイリングを捨て、抑揚のついたディテールと複雑な面構成をもつ個性的なルックスが与えられている。もう一つはブランドイメージの集約。これまでのブロアム系はセドリック（豪華イメージ）へ、グランツーリスモ系はグロリア（スポーティイメージ）へ、それぞれイメージを固定することでわかりやすいグレード体系とし、両モデルの特性もはっきりした。このことはフロントマスクのグリルデザインによく表れていて、グロリアが骨太の横バーグリルなのに対して、セドリックがメッキを多用した高級感あふれるものになっている。プラットフォームは新世代LLクラス用を採用し、走行性能は評判の高かったY33型のさらに上をいく。高級パーソナルカーとしての個性を際立たせるため、エンジンはVQ型V6の2.5Lと3Lのみになった。4WDモデルにはRB直6DOHCターボが搭載される。2001年末にマイナーチェンジした。