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　1996年にフルモデルチェンジしたギャランのステーションワゴン版として登場したブランニューモデルだ。レグナムはラテン語で王権・王位を意味するREGNUMという言葉が語源。プレミアムワゴンマーケットを狙っただけあって、ギャランの単なる延長モデルとはしなかった。ギャランより30mm車高を高めることで余裕のヘッドルームと有効ラゲージスペースを確保している。またエンジンラインナップもギャランが1.8L直4GDIを中心としたのに対し、2Lもしくは2.5LのV6をメインとしたことにもプレステージ性を感じることができる。4WDモデルにはギャラン同様に280psの2.5L V6DOHCツインターボを積むVR-4グレードを用意。AYCやASCといった最新の車両制御技術を満載した。このVR-4には5速のINVECS-IIスポーツモードATを積む。1996-97年日本カー・オブ・ザ・イヤーを受賞した。1998年にマイナーチェンジし、前後のデザインをリニューアル。2.4LのGDIユニットを新たに搭載した。2000年には1.8LのGDIはより高効率・高性能の2LのGDIに換装された。