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　背の高いクロカンスタイルは好きだけど、別に本気で悪路を走るわけではないし、それにあまりに大きすぎるのは実用面で不安。それじゃ街中での使い勝手を真剣に考えたクロカンモデルがあってもいいんじゃないか、で生まれたのがCR-Vである。前年にデビューしたトヨタRAV4がスポーティなクロカンイメージを色濃く残していたのに対し、CR-Vはコンパクトなボディに広々とした室内空間（ウォークスルーまである）をもつ極めて実用重視のライトシティクロカンであった。オフロードの走破性は乗用セダンより上というレベルで、決して十分なクロスカントリー性能をもつとは言えないが、一般のユーザーにはそれで十分であった。デビュー当初は2L直4DOHCエンジン＋デュアルポンプ式4WD＋4ATのみというシンプルなメカニズムラインナップも特徴であった。後に5MTも追加。さらに1998年にマイナーチェンジを受け、エンジン出力が20psアップ、FF仕様のあるフルマークシリーズも追加設定される。ナビ付きのお買い得車ナビオも人気を博した。