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　初代CR-Vは結局世界で100万台以上も売れ、SUV風の乗用車という新しいコンパクトカーのカテゴリーを開拓した。それゆえ2001年にフルモデルチェンジする際、何よりも重視したのは乗用セダンとしての性能向上であった。スタイリングは初代のイメージを引き継ぎながらも、より質感を高め洗練されたものに。ボディサイズはほとんど変わりないが、低床フロアの採用などにより、室内空間は一回り大きくなっている。ラゲージスペースはクラストップレベルの容量だ。ATモデルには新デザインのインパネシフトが採用され、ウォークスルーも可能。テールゲートはガラスハッチのみでも開閉可能な2ウェイ方式で、狭い場所での小さな荷物の出し入れに威力を発揮する。低燃費・低排出ガスが自慢の2L直4DOHCi-VTECのみを搭載し、駆動方式はデュアルポンプ式リアルタイム4WDもしくはFFから選ぶ。テールゲートにスペアタイヤを装備するアクティブイメージのパフォーマと、フルカラードバンパーなどでシティ派を演出するフルマークの2タイプを用意した。