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　3代目レジェンドは1996年にデビューした。基本的には先代モデルをベースにしたキープコンセプトの発展形といってよく、ボディサイズもほんの少し大きくなった程度だ（ホイールベースは同じ）。搭載されるエンジンはV6 SOHC24バルブという形式こそ同じだが、従来の3.2Lをロングストローク化し3.5Lとした。出力は215psと同じだが、トルクが若干向上している。足回りはホンダお得意の4輪ダブルウィッシュボーンで、小気味よいハンドリングはレジェンドの美徳の一つ。ホンダの高級車らしい走り味である。さらに特筆すべき点として、静粛性の高さを挙げることもできる。エンジンからの音はもちろん、エアロダイナミクスボディによる風切り音の低減や遮音設計など徹底した“静かさ”の追求がなされているのだ。そして、静かな室内空間には天童木工を配したハイグレードなインテリア仕様も設定されている。振動吸収シートの乗り心地も絶妙だ。1998年のマイナーチェンジでグリルが大型になり、ボディ剛性も向上した。