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1991（H3）年10月に登場したミドルクラスの4ドアセダンモデル。5ドアハッチバックはアンフィニMS-6がベースだったが、この4ドアセダンモデルはマツダクロノスがベースである。とはいえ両ベース車とも中身は基本的に同じだったから、従来どおりテルスターはマツダカペラクラスの兄弟車ということになる。当時、クロノスの派生モデルは専門家でもすべてそらで言えないほどに多く出回ったものだった。3ナンバーがフツウになってきた当時の時流に乗って、このテルスターも従来型より大型化されている。搭載されるエンジンは新開発のV6DOHCで、2Lの160ps仕様と1.8Lの140ps仕様があった。駆動方式は当初FF（前輪駆動）のみであったが、デビュー翌年に2Lの直4DOHC16バルブを搭載する4WD仕様も追加された。
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 82～160 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4670×1770×1400 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1789～1998 | 乗車定員 | 5名 |
| グレード名 | 生産期間 | 新車価格 - (万円) | 排気量 - (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1.8 18Vi | 91/10～94/07 | 167.2～176.5 | 1789 | FF | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 91/10～94/07 | 167.2～176.5 | 1789 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0 20Vi | 91/10～97/07 | 199.9～220.7 | 1995～1998 | FF | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 94/08～97/07 | 199.9 | 1995 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 91/10～94/07 | 211.4～220.7 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 2.0D 20CX | 94/08～97/07 | 199.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 94/08～97/07 | 199.6 | 1998 | FF | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 20i | 91/10～94/07 | 201.8～218 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 91/10～94/07 | 201.8～218 | 1998 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
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